ロボットアーム作ってみた。Ver3.0

やっと完成したので、紹介します。

今回は、初めてデルタロボットに挑戦したため、時間がかかってしまいましたが、それなりにいいものができました。

さらに、この前に紹介したモデルからさらに進化させました。

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ロボットアーム作ってみた。Ver2.0 技術編

前回から結構時間が経ってしまいましたが、取り敢えず進化させてきました。

1.アーム駆動部

↑Rev3.0(最新)

↓Rev2.0(1つ前のモデル)

Rev2.0までの大きいサーボによるダイレクト駆動から、Rev3.0では小型サーボとウォームギアの組み合わせに変更しました。これにより、より正確な制御が可能になりました。

2.外枠

↑Rev3.0(最新) 

↓Rev2.0(1つ前のモデル)

パーツを大幅に減らし、なおかつ強度を上げました。

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ロボットアーム作ってみた(Ver2.0):進捗状況

ロボットアームの進捗状況です。

とりあえず、狙ったところに先端を動かすことには成功しました。

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ロボットアーム作ってみた(Ver.2)

この前作ったロボットアームですが、根元が弱かったのとあまりにも動作が遅いので改良版をつくることにしました。今回はデルタロボットという並列リンクを用いたロボットアームです。

思ったより可動域が大きいのにはびっくりしました。

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ロボットアーム作ってみた; 完成！

ロボットアームがついに完成しました。思ったより関節部に手間取ったので、完成までに時間がかかってしまいました。なかなか大変で、ブログを更新する余裕もありませんでした。

苦労した関節部

操作装置　レバー式で、操作のしやすさを追求？しました。

掴む部分と関節部分

ミニフィグと大きさ比べ

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ロボットアームを作ってみた; 進捗状況

ロボットアームの進捗状況についてです。

とりあえず、第一関節は完成しました。ここから先は明日、明後日あたりで完成させたいです。

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レゴのロボットアーム製作中...

現在、レゴを使ったロボットアームを作っている最中です。
レールと土台

操作装置

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raspberry pi でGPS 動作編

この前書いたraspberry piでGPSシリーズのおまけです。

youtubeに上げました。

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raspberrypi でGPS セットアップ編

ラストはセットアップ編です。

今回は最大の難関だったセットアップです。

正直に言って、半年ぐらいかかって（あの時はraspberrypi初心者で、いろいろと忙しかったので実質3カ月）やっと動きました。

ここではGPSDとFoxtrotGPSが入っていることが前提です。

1.GPSDをkillする

GPSDが最初から立ち上がっているとIPv4ソケットが作れないというエラーを吐き出すので、どのような方法でもいいのでプロセスをkillしてください。(お勧めはkillallコマンドを使う方法)

2.GPSDソケットを作る

次にGPS側と通信するためのソケットを作ります。

自分の環境では公式のソケットの作り方では動かなかったので次のコマンドでソケットを作ります。

sudo  gpsd -D 5 -nN /dev/ttyUSB0

ttyUSB0の部分は適宜読み替えてください。

3.FoxtrotGPSを立ち上げる

ここでやっと地図ソフトを立ち上げることができます。

このとき、インターネットにつないであると、地図データを落とせます。

ここまでくれば完成です。あとはGPSが衛星からの電波をとらえられたら現在地を表示するはずです。

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raspberrypi でGPS ハード編

今回はハードウエアを紹介したいと思います。

GPSレシーバ…SD200

上海問屋で購入しました。SiRF StarIIIというチップを使っています

ケース…自作

詳しいことはこちらに書いてあります。

こんな感じで自転車につけています。

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