2016年9月11日日曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - ハードウエア2

前回問題に上がっていた電源周りのハナシ。電源の要求は以下の通り。
  • モータ側に1A
  • raspberry pi 側に0.5A
  • lipoを使えるようにする
この条件を満たすため電源ボードとしてadafruitから出ているこれを2つ積むことにしました。
またモータ制御用にTA7291Pを、サーボにSG90を使うことにしました。あとはzeroにサイズの合うユニバーサル基板に実装して制御ユニットの完成。
ただ、この基板が仕上がったあたりで2つ使うはずだったlipoバッテリーのうち1つのケーブルが外れ、使えなくなるトラブルが発生。急遽raspberry pi 用に小型のモバイルバッテリーを調達することに...。



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2016年9月10日土曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - ハードウエア1

前回から唐突に始まった謎のハナシ、今回はハード編1です。
ハードウエアに対する要求は以下の通り。
  • ステアリングの機構を備えること
  • FA-130が使えること
  • そこそこのペイロードがあること
  • 改造がしやすいこと
  • Amazonで入手できること
  • 改造事例が多いこと
これを満たしたのがタミヤのバギー工作基本セットでした。最初はこれをベースにarduinoとraspberry piを使って制御しようと考えてました。

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2016年9月9日金曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - 概要のような何か


唐突ながらここ数か月作っていたraspberry pi 搭載の車について紹介します。
単純にNNで白線を認識してトレースするだけの車です。とりあえずこの車の制作の様子を紹介していきたいと思います。


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2016年4月29日金曜日

圧電振動ジャイロモジュールとシリアルプロッタ


今回は結構前に秋月で買った2軸圧電ジャイロと、arduinoIDE1.6.6から追加されたシリアルプロッタを試してみます。


今回使ったジャイロモジュールは村田製作所製ENC-03Rを2つ使用しているようです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/
とりあえず、電源の電圧を確認したうえでarduinoと接続し、ここを参考にスクリプトを作成しました。
http://gousei.net/arduino_serial_plot/


どうやってノイズを取り除くかが課題ですね。

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2014年12月18日木曜日

ロボットアーム作ってみた。Ver3.0


やっと完成したので、紹介します。



今回は、初めてデルタロボットに挑戦したため、時間がかかってしまいましたが、それなりにいいものができました。
さらに、この前に紹介したモデルからさらに進化させました。

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2014年12月17日水曜日

ロボットアーム作ってみた。Ver2.0 技術編


前回から結構時間が経ってしまいましたが、取り敢えず進化させてきました。

1.アーム駆動部


↑Rev3.0(最新)
↓Rev2.0(1つ前のモデル)


Rev2.0までの大きいサーボによるダイレクト駆動から、Rev3.0では小型サーボとウォームギアの組み合わせに変更しました。これにより、より正確な制御が可能になりました。


2.外枠

↑Rev3.0(最新) 
↓Rev2.0(1つ前のモデル)


パーツを大幅に減らし、なおかつ強度を上げました。


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2014年12月6日土曜日

ロボットアーム作ってみた(Ver2.0):進捗状況


ロボットアームの進捗状況です。

とりあえず、狙ったところに先端を動かすことには成功しました。


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2014年11月21日金曜日

ロボットアーム作ってみた(Ver.2)




この前作ったロボットアームですが、根元が弱かったのとあまりにも動作が遅いので改良版をつくることにしました。今回はデルタロボットという並列リンクを用いたロボットアームです。

思ったより可動域が大きいのにはびっくりしました。




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2014年11月14日金曜日

ロボットアーム作ってみた; 完成!


ロボットアームがついに完成しました。思ったより関節部に手間取ったので、完成までに時間がかかってしまいました。なかなか大変で、ブログを更新する余裕もありませんでした。
苦労した関節部



操作装置 レバー式で、操作のしやすさを追求?しました。



掴む部分と関節部分


ミニフィグと大きさ比べ


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2014年11月10日月曜日

ロボットアームを作ってみた; 進捗状況

ロボットアームの進捗状況についてです。
とりあえず、第一関節は完成しました。ここから先は明日、明後日あたりで完成させたいです。



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