2018年10月21日日曜日

OpenCV(Python版)で作るペイントツール



全日本学生完走した後マウス君とほとんど戯れていない中の人です。 今回はFCN用のデータセット作成ツールをPython-OpenCVで作ったのでその解説。 FCNに関してはこちらをみてください。
1.データのフォーマット
FCNの訓練データはこんな感じのものを使用しています。(オレオレデータセットってやつです)

入力画像はそのまま使用しますが、出力画像はこんな感じで変換しています。

入力画像からエッジを検出したのち、領域にタグをつける(≒色ぬりぬり)作業を行って出力画像を得ます。 で、この色ぬりぬり作業が相当めんどくさいんです。
エッジを得る段階で、適切なエッジを得られない、不必要なエッジが含まれる、領域が閉じていないなど様々な問題が出てくるので、実際には入力画像と見比べて手作業で補正します。この補正がずれまくる...。

ということでこの手作業をそこそこ楽にするツールを作成しました。...といってもトレース台みたいなツールです。
機能としては
・透かし
・点を書く
・塗りつぶし
です。とりあえず次回から機能の解説をしていきたいと思います。
ちなみに,コードはこちらから
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2018年9月16日日曜日

SH7125の割り込み優先度について



夏休みが終わって虚無感に襲われてる中の人です。
私事ではございますが、東日本大会をなぜか完走したため晴れてクラシックマウサーになってしまいました。よく完走したな

東日本が終了しインターンシップの関係で1週間気絶した後、かねてより懸案だったマウス君の速度があってない問題の解決を図ったのでその時のメモ。


1.どんな問題だったか
私のマウス君はステッピングモータを使用しているのですが、指定したモータ速ではない、より低い速度(100mm/sぐらい低い)で速度が上がらなくなる症状が発生していました。目標速設定周り、パルス周波数導出式にはバグはないようだったので何か別の部分に原因がありそうでした。

2.原因(と思しきもの)
速度導出系・速度代入系に異常がなかったので、割り込み周りの設定を確認しました。
まずはCMTやMTU2の割り込み内部で処理落ちしていないかどうかを確認しましたが、問題はなさそうでした。
そこでCMTやMTU2の設定を見直すことにしました。そしてMTU2の割り込み優先度をCMTのそれより上げた結果、目標回転速に達することが判明しました。

SH7125の場合、割り込み優先度の処理は以下の手順を踏んでいるようです。

・事前に設定された割り込み優先度に応じて処理を始める(割り込み優先度の設定レジスタは分かれているが、すべての割り込みの優先度を一括で決めている)
 ↓
・設定された割り込み優先度が同じとき、元々の優先度(データシート参照)に応じて割り込み処理を行う

また、割り込み実行時に別の優先度が低い割り込みが入ろうとしたときの挙動は調査中ですが、今回の問題から恐らく、あとから来た割り込みは破棄されるか待ちぼうけを食わされるようです。

つまりCMTの割り込みが走っている状態で優先度が低いMTU2が割り込もうとして失敗したため、MTU側の出力パルスの周期が長くなり、結果としてモータが遅く回ることになったと考えられます。

マイコン難しすぎ...にゃーん


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2018年7月4日水曜日

FP16とFP32で重みの型を変えた話



実験がツラい中の人です.

今回は前々から組んでいたFCNの高速化に関するネタ.
Chainerで何も設定せずにモデルを作成すると重みやバイアスのデータはfloat32で作られるのですが,設定を変更することで重みやバイアスのデータ型をfloat16に変更することができます.今回はデータ型を変更した時の推論にかかる時間への影響について考えてみます.





FP16 : 0.096[sec]
FP32 : 0.069[sec]
(30回平均)
あれ,FP16のほうが遅い...
FP16とFP32が同じぐらい時間がかかるなら,SIMDとかやらずに単純に計算しただけって解釈できるのですが,FP16が遅いってことは...

高速化もされていないなら...命令セット周りか...
どうやらFP16から型変換して演算→結果をFP16に直すってことらしい.

..FP16サポートしてよ...

おまけ モデルのサイズ
Chainerではモデルの保存ができますが,この時のデータサイズを比較すると...
FP32 : 12KB
FP16 : 7KB
こちらは至極当然といった感じ.
(NPZ形式での値,モデルの構成を変えるといろいろ変わると思われます.)



2018年6月20日水曜日

Matplotlibで明朝体を使えるか

はい,中の人です.
今回はMatplotlibの軸ラベルに明朝体を使おうとした話です.



0.今回使うグラフ
今回は以下のコードを改造しながら進めていきます.(詳しい説明はmatplotlibを紹介しているページへ)

import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

t = np.linspace(-2 * np.pi,2 * np.pi,num=101)
y = np.sin(t)
plt.plot(t,y)

plt.xlabel(u"時間$t$")
plt.ylabel(u"変位$y$")

plt.show()




1.概要
Matplotlibでは軸ラベルの設定ができますが,初期設定のフォントでは日本語を入れると変な文字が出てくるはずです.
そこでこの"変な文字"を回避するため,日本語対応フォントを導入して日本語を表示させてみましょう.

2.やってみた
Matplotlibだとフォント変更は以下の二通りがあります.
①rcParamsでフォントを変える
②font_managerで"なんとか.ttc"を直接参照する

①rcParamsを使ってフォントを変える.
rcParamsを使う場合,最初のコードは以下のようになります.


#-*-coding:utf-8-*-
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np

plt.rcParams["font.family"] = "Yu Mincho"
plt.rcParams["mathtext.fontset"] = "cm"

t = np.linspace(-2 * np.pi,2 * np.pi,num=101)
y = np.sin(t)
plt.plot(t,y)

plt.xlabel(u"時間$t$")
plt.ylabel(u"変位$y$")

plt.show()

これはmatplotlibの設定ファイル(matplotlibrc)を書き換えることでフォントを読み込ませる方式です.この場合,数式フォントと普通の文字のフォントを別々に設定できます.
しかし設定できるフォントに限りがあり,以下のコードで調べられます.


#-*-coding:utf-8-*-
import matplotlib.font_manager as fm

fonts = fm.findSystemFonts()
for f in fonts:
    font = fm.FontProperties(fname=f)
    print(font.get_name())
input(">")


②font_managerで"なんとか.ttc"を直接参照する
font_managerを使う場合は以下のようになります.


#-*-coding:utf-8-*-
import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.font_manager
import numpy as np

fp = matplotlib.font_manager.FontProperties(fname="C:\Windows\Fonts\msmincho.ttc")

t = np.linspace(-2 * np.pi,2 * np.pi,num=101)
y = np.sin(t)
plt.plot(t,y)

plt.xlabel(u"時間$t$", fontproperties=fp)
plt.ylabel(u"変位$y$", fontproperties=fp)

plt.show()

この場合,"なんとか.ttc"さえ参照できればフォントを適用できることができます..ttcファイルであればフォントの制限もありませんが,数式はデフォルトのフォントが当てられます.

3.完走した感想
もう英語でいいや




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2018年6月10日日曜日

Raspberry Pi 向けモータ制御基板を作ってみた


レポートに発狂しながら生きている中の人です。

少し前にラズパイ向け(というよりArduino Pro Micro向け)の拡張ボード的なものを作ったのですが、その紹介。






1.そもそもの作成理由
Raspberry Piで生成できるPWMの精度があまり良くなかったので、よりきれいなPWMが作れお手軽にコードが書けそうなArduinoを使ってサーボとかモータードライバとかの制御をやってみたかった。
ついでにプリント基板化もしておこうと思った次第です。

2.設計
今回、ArduinoとRaspberry Piの通信部分はUSB経由のUARTにしたので、そこの配線は不要でした。(というよりArduino Pro MicroのUARTピンがうまく使いこなせなかったOTL。)
モータードライバは、i2Cでモータの電流が制御できるDRV8830を二つ使用しました。秋月で取り扱っているのもよかったですね。モータドライバを二つ乗せたのは、今後別のことにも転用できるようにするためです。

RaspberryPiからはi2cで使えるキャラクタ液晶とUARTのピンを引き出しています。液晶はIPアドレス確認用で、UARTはSSHがうまくいかないときのバックアップとしてPCとの通信に使います。

電源ボードはAdafruitのPowerBoost 1000 basicを使用し、1SのLi-poから5Vに昇圧しています。5V1Aぐらいあっても、モータの駆動は若干厳しいです。
電源回りでいえば、Raspberry Piの電源も一緒にしたかったのですが、電源が足りなくなるのとGPIOからの給電がうまくいかなかった関係で別系統にしました。

3.作成

今回もE社に投げ込みました。DRV8830のパッド-パッド間が12milより狭かったので、怒られるのではないかと思っていましたが、難なく仕上げてきました。(恐ろしい)
初めてヒートパッドのついたICのはんだをしたのですが、
①パッドにスルーホールを設けておく。
②パッドが薄くはんだでコーティングされる程度にパッドと穴にはんだを流し込む。(穴は埋める)
③パッドにフラックスを塗り、ICの位置を決め、マスキングテープで固定。
④裏返しにしてスルーホールにはんだごてをあて、固定する。
⑤固定されたら再度ひっくり返して、マスキングを外し、フラックスをICの足に塗る。
⑥ICの足をはんだ付けする。
ってやったら一応ついたようでした。(正しい手順が知りたい)

4.動作確認
正常に動いたので一安心です。

5.改善点
とりあえずヒートパッドの裏の穴はもっと小さくてよかったことと、DRV8830だったらRaspberry Piからi2Cを使って叩けるので、i2CかSPIのPWM生成ICかなんかがあればArduinoが不要なる点でしょうかね。
Arduinoを使うなら、アナログピンやデジタルピンを引き出して、センサなどをさらに追加できたらよりよかったですね。
あっ,i2C線にプルダウン抵抗入れ忘れてました...OTL

6.まとめ
ソフト、ハードともに基礎研究は終了したので、今度は実際に組立てて走らせ、データ収集とデータ加工をしないといけないですね...
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2018年5月27日日曜日

Arduinoのシリアル通信で、カンマ区切りの文字列を読ませる

突然ですが、今回はArduinoのシリアル通信でカンマ区切りの文字列を扱う話です。

パラメータの送信とかで使いたくなるカンマ区切りのデータですが、意外とお手軽に実装できたので紹介したいと思います。





1.解読の流れ
解読の流れとしてはこんな感じ
①シリアル入力をバッファに突っ込む
②strtok関数でトークンに分解して、各変数に読み込む
③atoi関数で数値に変換


2.実装
int angle = 0, mot_sta = 0, power = 0, i = 0;
char buff[30];

void setup() {
  Serial.begin(9600);
}

void loop() {
  if (Serial.available() > 0) {
    buff[i] = Serial.read();
    if (buff[i] == 'e') {
      buff[i] == '\0';
      angle = atoi(strtok(buff, ","));
      mot_sta = atoi(strtok(NULL, ","));
      power = atoi(strtok(NULL, ","));

      Serial.println(angle);
      Serial.println(mot_sta);
      Serial.println(power);
      i = 0;
    } else {
      i += 1;
    }
  }
}

今回のプログラムはangle、mot_sta、powerの3つの変数に値を代入するモノです。
Arduino側に送られてくるフォーマットはこんな感じ

10,20,30,e

末尾の"e"はデータの終端を表す信号で、こいつが出るまでバッファに送られてきたデータを書き出します。
そのあと、strtok関数でバッファの中身を解読します。この関数は一回文字列に対して実行するごとに1つずつトークン(のポインタ)を返します。また2回目以降は対象の文字列を"NULL"にしてあげる必要があります。
それと並行してトークン(のポインタ)をatoi関数に入れることでint型の数値が得られます。atofを使えばfloat型として数値が得られるようです。



今回はここを参考にしました。
http://www9.plala.or.jp/sgwr-t/lib/strtok.html


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2018年5月23日水曜日

draw.ioで数式を打ち込む

れぽーよ地獄にサヨナラしたい中の人です。
今回はれぽーよで図を描くときによく使っているdraw.ioの話。

2018/5/23 22時 追記





0.draw.ioとは
多種多様な図を書くことができるオンライン上のツールです。
(e.g.回路図、フローチャート、家の図面的なもの)

1.何がしたいか
今回のれぽーよ課題で図を描いたのですが、同時に数式を入れないといけなくなりました。というわけで、draw.io内での数式の書き方を書いていきます。

2.やり方
1)draw.ioを開く
    とりあえず、ここからdraw.ioを開きましょう。

    最初にこんな画面が出ると思うので、"新規ファイルを作成する"を選択。

    次にこの画面になるはずです。いくつかのテンプレートが用意されていますが、
    今回は"白紙ファイル"で行きます。
    名前はここで決めても、後からxmlファイルで出力するときに決めてもよいので、
    とりあえず"名称未設定ファイル"行きます。
    そして、右下の作成するボタンを押してください。

2)数式入力を有効にする

    多分こんな画面になったはずです。
    そうしたらどこでもいいので右クリックしてメニューを出しましょう。

    メニューの一番下のオプションから数式組版にチェックを入れることで数式入力ができるようになります。

3)数式を書く
    実際に数式を書いてみます。上の"図形"のボタンをクリックするとテキストボックスがあるのでそれを使います。

    draw.ioで数式を書くには、数式を"`"(バッククオート)で囲む必要があります。
    また書き方はTeXと同じものを使用します。


    そしてこんな感じになるはずです。
4)追記:保存方法
    draw.ioで作ったものはxml形式のほか種々の画像ファイルなどで保存できます。
 
    この画像の左上のほう、"ダイアグラム"をクリックするとこんなのが出てくるはず。
    ここで"保存"を選ぶと、xmlファイルで保存できます。
    このxmlがあればdraw.ioから開いて修正などもできます。
    "形式を指定してエクスポート"を選ぶと、pngなどの各種ファイルで出力できます。



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2018年5月20日日曜日

SH7125でsqrtを動かしたかったけどできなかった話

れぽーよに追われ、何もできてない中の人です。(テストが迫ってきたぁぁぁぁぁあああ)

少し前にSH7125でsqrt関数を動かそうとして詰まったのでその話をします。





0.要約
SH7125上でsqrt関数を動かすことは、
とてつもなく重い(中の人の感想です。個人差があります。)

1.何がしたかったか
今となってはよくわからないが、とりあえず何かの距離とか速度を算出したかったらしい。

2.どこに実装したか
最初は1[ms]の割り込み関数の内部で、次は車体を動かす距離を決める関数で。

3.結果
どちらも計算が追い付かず、モータは正常に動作しませんでした。
割り込み内部で実行したときは1[ms]以内に計算が出来なかったのであっさり轟沈しました。もう一つの時は、車体速度が上がるとうまくモータが回らなくなっていきました。

4.もしsqrtを使いたくなってしまったら
どうしてもsqrtを使いたいそこのあなたにこんな情報を差し上げます。
車体速度を上げた時のパルス周期から、SH7125だとsqrtの実行には3[ms]ぐらいを見積もったほうが良いことが判明しました。
(CPUのクロック数を50[MHz]した時の値。1[ms]で割り込みを走らせ、迷路探索アルゴリズムを走らせながら実行する条件だったので、単純な実行時間ではないことにご注意。)
本当にsqrtが必要かどうか、もう一度検討しましょう。後戻りできるうちに...


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2018年5月7日月曜日

加速テーブルを使わずにステッピングモータで台形加速する

Mice入って早1年たった中の人です。

ステッピングモーターを回すのに加速テーブルを使う例は多々ありますが、テーブルなしで回す例は意外とないのでメモ。





まずはステッピングモーター(のドライバIC)送るパルス周期を出してみましょう。

①1ステップで動く距離を出す
 ステッピングモータは励磁する磁石を次々に変えながら回します。そのため1ステップで回る角度が定義できます。オリエンタルモーター様の無償提供モーターPKE-243A-Lの場合、1相励磁でのステップ角は1.8°で、1-2相励磁はその半分で0.9°となります。
 ここからタイヤ直径51[mm]の場合、1ステップで"車体"が進む距離d[mm]は
となります。

②単位時間に何ステップ進めるかを決める
 1ステップでどれぐらい"車体"が進むかがわかったところで、モーターを単位時間に何ステップ分回すか、つまりステップ速度を決めましょう。
 単位ステップ距離が出ているので、これを使って求めることを考えます。1ステップで進む"車体"の距離が出ているので、"車体"の動きを記述するパラメータであり、かつ単位時間が絡むものが良いですね。例えば車体が単位時間に進む距離とか...








そう、車体速度です!
具体的には、"車体"速度をステップ距離で割るだけです。まあ、単位時間に進む距離を1ステップで進む距離で割れば、距離が消えて単位時間当たりのステップ数が出るって落ちです。
③ステップ周期を出す
 単位時間に何ステップ出すかが決まったので、1ステップにかかる時間を求めます。まあ、1[s]で何ステップ出すかが決まっているので、逆数を取れば1ステップにかかる秒数がわかります。
 では何故ステップ周期を出すかといえば、マイコンのタイマを使うためです。タイマで半周期と1周期を計って出力のHIGH-LOWを切り替えます。

④回転を加減速させる
 加減速するとき、ステップ周期を変更しながら回すのですが、ステッピングモータ特有の問題として、"脱調"があります。
 脱調とは、入力パルス周波数が大きすぎたり、小さすぎたり、変化が大きすぎるためにうまく回らなくなることです。僕の場合、200[mm/s]-1000[mm/s]、2000[mm/s^2]くらいで今のところやっています。
 
 最初に回すのなら、現在速度と目標速度の差分を取り、目標速度より速かったら、(割り込み時間x設定した加速度)を現在速度から差し引き、目標速度より遅かったら(割り込み時間x設定した加速度)を現在速度に加算するやり方で十分かと思います。


今回はこの辺を参考にしました

JASALMAのプログラム解読Part1 走行系1



それでは良きマウスライフを!
 

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2018年5月3日木曜日

matplotlibって使いやすいよねって話

実験も始まり、レポーヨに追われまくってる中の人です。

この前大学の課題でレポートが出たのですが、グラフの作成に戸惑っている人たちにいろいろ質問されたので僕がやってる方法を少し公開します。





1.グラフ作成に使う言語
 個人的によくPythonを使っています。最近はPython3.6をVS2017環境で動かしています。ライブラリの管理が意外とやりやすいことには驚きました。Pythonはいいゾ

2.ライブラリ
 ライブラリはnumpyで計算を行い、matplotlibでグラフの描画を行います。matplotlibは最新版(2.2.2)がおすすめ。

3.使い方
 とりあえずsinカーブを作ってみましょう。
①numpyとmatplotlibをimportする。
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt
②numpyで独立変数の配列を作る。
x = np.linespace(-3.14,3.14,0.01)
③numpyのsin関数にさっきの配列を入れる。
y=np.sin(x)
④matplotlibで関数の出力と独立変数の配列を組みにして表示する。
plt.plot(x,y)
⑤表示
plt.show()
4.総論
 ここまで書いたのをまとめると
#-*- coding:utf-8 -*-
import numpy as np
import matplotlib.pyplot as plt

x = np.linespace(-3.14,3.14,0.01)
y=np.sin(x)

plt.plot(x,y)
plt.show()
これでサインカーブが表示できたはず。できない場合は頑張って調べてネ。そして...













































Pythonはいいゾ
異論は認める。



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