Raspberry PiでFully Convolutional Networks(もどき)を走らせる

テストが終わったと思ったら教習所通いの中の人です。

今回はchainerを使用してFCNもどきを構築してみたので、少しご紹介。

1.目的
    今回これを作った理由は、この車の改良版を作成するためです。

2.改良手法
    Fully Convolutional Networks(FCN)を使って道路を見分け、道路の面積から操作角      を判断する。FCNについてはこちらから

    https://people.eecs.berkeley.edu/~jonlong/long_shelhamer_fcn.pdf

    そもそもFCNを使う理由としては、どのようにして道を判断したかがパッと見てわかり      やすいためです。(計算量は度外視)
3.結果
  3.1 精度
      こんな感じです。

    道(3段目の白い部分)がしっかり取れていました。(まだ荒いけど)
  3.2 処理速度

  想定より遅い...。大体10fpsは超えるぐらいですかね。もっと速くしたいです。

4.考察
    重かった原因として、①FCN自体が重い、②無駄な処理が走ってるといったことがあげ    られます。ここからさらに高速化しようと思ったら、この辺とか試してみたいですね。

5.その他
    今回のコードはこちらにあります。

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