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| M5StickVのIMUのドリフト補正したときのグラフ． 画像を作ってSDに書き出せるのは非常に便利． |
1.M5StickVのIMUと回路について
M5StickVは生産された時期に応じて搭載しているIMUと，メインのマイコンであるK210との接続ピン・方法が異なっています．今回は2020/03以降に生産されたモデルで，MPU6886を搭載しているものを使用していきます．
参考：
SwitchScience, M5StickV--販売終了 - スイッチサイエンス, https://www.switch-science.com/catalog/5700/
2.MPU6886と会話する(I2C)
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| データの読出しに成功した． |
MPU6886との通信は，SPIとI2Cの2つがあります．
新しいタイプのM5StickVのMPU6866は、GPIO25をHIGHにするとI2C、LowだとSPI接続です。こちらをご参考まで。https://t.co/LySTbKzuSO
— nnn (@nnn112358) November 5, 2020
どちらを使うかを決めるためには，G25をHigh or Lowにする必要があります(nnnさん教えてくださりありがとうございます)．
手始めに，I2Cを使ってMPU6886との会話を試みます...
情報ありがとうございます．
— shts (@shtsno24) November 5, 2020
ただ，GPIO25をいじっても読めないので，多分もっと別の問題な気がしています...
ほかの人だと読めたのに，なぜか読めない...
I2Cのコード自体は動いていたのでIMU側の問題と考え，データシートを眺めていましたが特に答えが得られなかったので，IMUにつながっているG24を操作しました．結果IMU側のアドレスをスキャンできました．
G24はIMUのアドレスを決定するピン(AD0)に接続されているのですが，G24を操作してHigh or Lowにしないと，回路的に浮いた状態になるようです(プルダウン/アップされていないみたい，SPIで読むときに，idle状態で不定にしないと値を吐き出すから？)．
とりあえずnnnさんのサンプルコードを参考に，レジスタを設定したところ普通に動作しました．
参考：
m5stack, M5-Schematic/MPU-6886-000193+v1.1_GHIC.PDF.pdf at master · m5stack/M5-Schematic
anoken, purin_wo_motto_mimamoru_gijutsu/006_2_imu_new_MPU6886.py at master · , https://github.com/anoken/purin_wo_motto_mimamoru_gijutsu/blob/master/03_maixpy_example/006_2_imu_new_MPU6886.py
3.SPIで会話する
SPIは開発中...
なぜか読めないんだよね．
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