1.M5StickVのIMUと回路について

M5StickVは生産された時期に応じて搭載しているIMUと，メインのマイコンであるK210との接続ピン・方法が異なっています．今回は2020/03以降に生産されたモデルで，MPU6886を搭載しているものを使用していきます．

参考：

SwitchScience, M5StickV--販売終了 - スイッチサイエンス, https://www.switch-science.com/catalog/5700/

2.MPU6886と会話する(I2C)

データの読出しに成功した．

MPU6886との通信は，SPIとI2Cの2つがあります．

新しいタイプのM5StickVのMPU6866は、GPIO25をHIGHにするとI2C、LowだとSPI接続です。こちらをご参考まで。https://t.co/LySTbKzuSO
— nnn (@nnn112358) November 5, 2020

どちらを使うかを決めるためには，G25をHigh or Lowにする必要があります(nnnさん教えてくださりありがとうございます)．

手始めに，I2Cを使ってMPU6886との会話を試みます...

情報ありがとうございます．

ただ，GPIO25をいじっても読めないので，多分もっと別の問題な気がしています...
— shts (@shtsno24) November 5, 2020

ほかの人だと読めたのに，なぜか読めない...

I2Cのコード自体は動いていたのでIMU側の問題と考え，データシートを眺めていましたが特に答えが得られなかったので，IMUにつながっているG24を操作しました．結果IMU側のアドレスをスキャンできました．

G24はIMUのアドレスを決定するピン(AD0)に接続されているのですが，G24を操作してHigh or Lowにしないと，回路的に浮いた状態になるようです(プルダウン/アップされていないみたい，SPIで読むときに，idle状態で不定にしないと値を吐き出すから？)．

とりあえずnnnさんのサンプルコードを参考に，レジスタを設定したところ普通に動作しました．

参考：

m5stack, M5-Schematic/MPU-6886-000193+v1.1_GHIC.PDF.pdf at master · m5stack/M5-Schematic

SPIは開発中...

なぜか読めないんだよね．