トイラジコンを作る話(3)

前回、改善したいところを書き連ねましたが今回はその改善の話です。

前回の振り返り

前回見つけた課題をもう一度見てみます。

• Grove経由の信号のレベル変換がないので、5V信号が来ると破損の可能性あり
• IMUを搭載したい
• 基板をフレーム替わりに使いたい
• 分解組み立てが難しいので改善したい

　上二つについて、レベル変換はMOSFETを使ったレベルシフト回路を挟めばよさそうで、IMUはその辺に転がっていたMPU6500を入れればよいでしょう。

　少し難しいのが下二つです。組み立て手順が相当難しい(ねじ止めの順番を入れ替えてしまうと組み立て不可になる)のでそこを改善しつつ、フレームをMJFから単価の安い基板に入れ替えることを考えます。

基板でフレームを作る

実際に作成した基板

　前回の作った構造を振り返ると、メカ部品を上下2枚の板で挟み込む構造になっていました。これを踏まえて、この上下の板をプリント基板に置き換えることを考えます。

　設計の流れとしてはメカ周りの設計を行った後、電子部品を置くと干渉しそうなところを抽出、その後回路側の設計を行う流れで設計しました。内部のメカについてはギアボックスを作成してプリント基板でサンドイッチする方針としました。また、回路図自体はレベル変換とIMUの追加以外は前回と同じものを流用しています。

今回作成した改良版(左)。以前のもの(右)と比べるとずんぐりむっくりになった。

　合わせて基板やメカの固定方法も見直し、サンドイッチ構造を上下からねじとナットで止めて固定するように変更しました。これによって、分解・組み立てが非常に楽になりました。

表面の様子。電子部品が多いのでわかりにくいが、ナットが6つある。

裏面の様子。
ねじが表面まで貫通しており、挟み込む格好になっている。

動かしてみた

駆動系はメカ・回路含めて特に問題なく動作しました。

次回

次回はUnitVを実際に接続して動かしてみようと思います。

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