Raspberry Pi Autonomous Car - ソフトウエア

今回はソフトウエア編です。いろいろ試してたら最初４つだったのが６つになってました...。

画像収集

NNのトレーニング用の画像データを収集します。出力するデータは9600次元のベクトルにしました。(160*60)

機械学習

さっきの画像データを元にPybrainを使ってトレーニングさせます。ちなみにNNは9600x32x32x4の4層にしました。(Win10のみ動作確認)

自律運転(白線検知)

先ほどのNNを使って白線を検知し、走らせます。

このほかに、カメラとモータとNNのテスト用のスクリプトを作りました。

大体10Hzぐらいで処理できているので、移動速度がそこそこ遅ければしっかり白線トレースできます。カメラからのデータ読み込みさえ速ければ、もっと処理速度あげられるのに...

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