2020年1月25日土曜日

GS1502動かしてみた


 卒論発表の資料作っているはずの中の人です.最近はスライドの作成に手間取っております,はい. 今回は自宅で熟成を重ねたサーボモータの話です.

 サーボモータでよく使われているのはRCサーボ(SG90とその無限回転Ver.)とかだと思います.ですが,今回使ったサーボモータはリニアサーボモータという,別の種類のサーボモータになります.RCサーボモータは回転運動をしますが,リニアサーボモータは直線方向の運動をするものです.

1.とりあえずGS1502を眺める


GS1502.1円玉はデカいだけ(すっとぼけ)
 この手のサーボは2010年ごろには存在したようで,小さなRC飛行機やRCヘリ向けなようです.
 パットコネクタ周りを見た感じだと,SG90あたりとあまり変わらない制御ができるのではないかなぁと思いました.赤が+Vcc,黒がGND,白がPWMだと考え,動かしてみることにしました.


2.眺めたので端子を交換する

 一通り眺めたので,ここから作業開始です.手始めに,ESP32-DevKitCには使いにくそうなコネクタをQiに交換しましょう(2550とQiってどっちがメジャーな呼び方なんだろうか).
とりあえずぶった切る
Qi圧着して終わり
 交換自体はさほど時間はかかりませんでした.PA-09いいね.

3.動かす

 交換も終わったのでマイコン(ESP32を使用)とつないで動作確認です...

仕様一切知らんのだが

 ええ,仕様が全く分かりません.とりあえずCR1630ってICが乗っていたので調べたのですが,データシートが見当たらない...
 まあ最初の方でSG90と同じ制御だろって考えたので,そのままの方法で動かしてみました.とりあえずコードの方はこちらから.


なんもしてないのに

動きました


 これはブログを書けとの思し召しなのだろうかって思いましたが,おそらくRCサーボと同じ規格で使うことを想定しているため動いたと思います.あくまで推測ですが.
 となると,パルス幅は700[us]-2300[us]で,1500[us]に設定すると真ん中で停止する感じですね.ArduinoのServoライブラリでいえば700[us]が0[deg],2300[us]が180[deg],1500[us]は90[deg]に相当するので,今回作ったコードよりもライブラリを使った方が楽に動作確認できそうです.

4.最後に

 意外とすんなり動きました.やっぱり(仕様ががっちり決まってる)共通規格は偉大.あと,ホビーラジコン系の部品は精度がいい上に小さい部品もあるので,物理的に動くものを作るときは有力な選択肢になりそうです.

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