唐突ながらここ数か月作っていたraspberry pi 搭載の車について紹介します。
単純にNNで白線を認識してトレースするだけの車です。とりあえずこの車の制作の様子を紹介していきたいと思います。
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2016年9月9日金曜日
2016年4月29日金曜日
圧電振動ジャイロモジュールとシリアルプロッタ
今回は結構前に秋月で買った２軸圧電ジャイロと、arduinoIDE1.6.6から追加されたシリアルプロッタを試してみます。
今回使ったジャイロモジュールは村田製作所製ENC-03Rを2つ使用しているようです。
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/
とりあえず、電源の電圧を確認したうえでarduinoと接続し、ここを参考にスクリプトを作成しました。
http://gousei.net/arduino_serial_plot/
どうやってノイズを取り除くかが課題ですね。
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2014年12月18日木曜日
ロボットアーム作ってみた。Ver3.0
やっと完成したので、紹介します。
今回は、初めてデルタロボットに挑戦したため、時間がかかってしまいましたが、それなりにいいものができました。
さらに、この前に紹介したモデルからさらに進化させました。
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2014年12月17日水曜日
ロボットアーム作ってみた。Ver2.0 技術編
前回から結構時間が経ってしまいましたが、取り敢えず進化させてきました。
1.アーム駆動部
↑Rev3.0(最新)
↓Rev2.0(1つ前のモデル)
Rev2.0までの大きいサーボによるダイレクト駆動から、Rev3.0では小型サーボとウォームギアの組み合わせに変更しました。これにより、より正確な制御が可能になりました。
2.外枠
↑Rev3.0(最新)
↓Rev2.0(1つ前のモデル)
パーツを大幅に減らし、なおかつ強度を上げました。
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2014年12月6日土曜日
ロボットアーム作ってみた(Ver2.0):進捗状況
ロボットアームの進捗状況です。
とりあえず、狙ったところに先端を動かすことには成功しました。
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2014年11月21日金曜日
ロボットアーム作ってみた(Ver.2)
この前作ったロボットアームですが、根元が弱かったのとあまりにも動作が遅いので改良版をつくることにしました。今回はデルタロボットという並列リンクを用いたロボットアームです。
思ったより可動域が大きいのにはびっくりしました。
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2014年11月14日金曜日
ロボットアーム作ってみた; 完成！
ロボットアームがついに完成しました。思ったより関節部に手間取ったので、完成までに時間がかかってしまいました。なかなか大変で、ブログを更新する余裕もありませんでした。
操作装置 レバー式で、操作のしやすさを追求？しました。
掴む部分と関節部分
ミニフィグと大きさ比べ
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2014年11月10日月曜日
ロボットアームを作ってみた; 進捗状況
ロボットアームの進捗状況についてです。
とりあえず、第一関節は完成しました。ここから先は明日、明後日あたりで完成させたいです。
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2014年11月3日月曜日
2014年10月28日火曜日
raspberry pi でGPS 動作編
この前書いたraspberry piでGPSシリーズのおまけです。
youtubeに上げました。
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2014年10月24日金曜日
raspberrypi でGPS セットアップ編
今回は最大の難関だったセットアップです。
正直に言って、半年ぐらいかかって（あの時はraspberrypi初心者で、いろいろと忙しかったので実質3カ月）やっと動きました。
ここではGPSDとFoxtrotGPSが入っていることが前提です。
1.GPSDをkillする
GPSDが最初から立ち上がっているとIPv4ソケットが作れないというエラーを吐き出すので、どのような方法でもいいのでプロセスをkillしてください。(お勧めはkillallコマンドを使う方法)
2.GPSDソケットを作る
次にGPS側と通信するためのソケットを作ります。
自分の環境では公式のソケットの作り方では動かなかったので次のコマンドでソケットを作ります。
sudo gpsd -D 5 -nN /dev/ttyUSB0
ttyUSB0の部分は適宜読み替えてください。
3.FoxtrotGPSを立ち上げる
ここでやっと地図ソフトを立ち上げることができます。
このとき、インターネットにつないであると、地図データを落とせます。
ここまでくれば完成です。あとはGPSが衛星からの電波をとらえられたら現在地を表示するはずです。
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raspberrypi でGPS ハード編
GPSレシーバ…SD200
上海問屋で購入しました。SiRF StarIIIというチップを使っています
ケース…自作
詳しいことはこちらに書いてあります。
こんな感じで自転車につけています。
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2014年10月20日月曜日
raspberrypi でGPS ソフト編
ずっと前に買ってあったUSB接続のGPSレシーバがあったので、それを使ってraspberry pi を自転車用のカーナビにしたいと思います。
使用ソフト
・GPSD…これでGPSからのデータを地図ソフトが読める形に直します
・FoxtrotGPS…地図ソフトです。いろいろなサイトの地図データを読み込め、一時的にダウンロードしておけます。もちろんオフラインでも見ることができます。速度の表示などもあり、非常に便利です。
どちらもオープンソースです。
(FoxtrotのFが小文字になっていますが、本当は大文字です。)
GPSドングルでとった位置情報を、GPSDを介してfoxtrotgpsに伝え、現在位置を表示させる流れになっています。
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2014年10月11日土曜日
raspberry pi で2.2inch液晶を使ってみた
ただ、あまりにも小さいので普段はCUIを動かしています。
ここまで動かすのになかなか苦労しました。
FBTFTを使って動かしています。
画面はaitendo のM-TM022-SPI
を使っています。
日経Linuxに載っていた方法では自分の環境では動かなかったので試行錯誤した結果、コンパイル済みのイメージを使うことに落ち着きました。
(https://github.com/notro/fbtft/wiki の2014-06-20-wheezy-raspbian-2014-07-25-fbtft-master-firmware.zipです。)
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