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2017年10月20日金曜日

SH7125でリセット同期PWMモードを使う

センサ周りのポート接続の関係でセンサLEDをリセット同期PWMで動かすことになったのでメモ。

基本的にデータシート通りに設定し、割り込みに関する部分を追加して動かす感じ。

割り込み条件は周期を決める関係上MTU23のTGRAのコンペアマッチを使う。ついでに割り込み許可もこいつだけに出しとけばOKなようだ。

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2017年10月16日月曜日

kicadでプリント基板作ってみた

完全にレポーヨに時間を取られ、何もできていなかった中の人です。

少し前になりますが、ひょんな事からプリント基板を作ることになったので少しその話を

今回作った基板は、3cellのlipo からステッピングモーター用の電源とマイコン用の5Vを取り出す電源回路です。

取り敢えず3端子レギュレータを使った降圧回路にしました。保護用のダイオードをつけたのに、100μFのコンデンサのパッドを片方だけ消したのはなんでだろ？

ロゴとビアはやり直したいなぁ

秋月でAZ1086-5.0Hの取り扱いを終了したっぽいのでどうしようかなぁ？

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2017年10月9日月曜日

ソフト構成

今回はマイクロマウスソフト構成の話。

とりあえず全体を見通しやすくするために、レイヤーをなるべく少なくする方針で設計を進めてます。

Application layerとController / Driver layerを分けたのは、App layerでなるべくハードを意識せずにプログラムしたいためです。またControllerとDriverは一体にして、プログラムのサイズを小さくする狙いがあります。

構築はまだ全部の動作確認を終えてないのでそちらが優先ですね...

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2016年10月15日土曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - ソフトウエア

今回はソフトウエア編です。いろいろ試してたら最初４つだったのが６つになってました...。

画像収集

NNのトレーニング用の画像データを収集します。出力するデータは9600次元のベクトルにしました。(160*60)

機械学習

さっきの画像データを元にPybrainを使ってトレーニングさせます。ちなみにNNは9600x32x32x4の4層にしました。(Win10のみ動作確認)

自律運転(白線検知)

先ほどのNNを使って白線を検知し、走らせます。

このほかに、カメラとモータとNNのテスト用のスクリプトを作りました。

大体10Hzぐらいで処理できているので、移動速度がそこそこ遅ければしっかり白線トレースできます。カメラからのデータ読み込みさえ速ければ、もっと処理速度あげられるのに...

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2016年9月11日日曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - ハードウエア2

前回問題に上がっていた電源周りのハナシ。電源の要求は以下の通り。

モータ側に1A
raspberry pi 側に0.5A
lipoを使えるようにする

この条件を満たすため電源ボードとしてadafruitから出ているこれを2つ積むことにしました。

またモータ制御用にTA7291Pを、サーボにSG90を使うことにしました。あとはzeroにサイズの合うユニバーサル基板に実装して制御ユニットの完成。

ただ、この基板が仕上がったあたりで２つ使うはずだったlipoバッテリーのうち1つのケーブルが外れ、使えなくなるトラブルが発生。急遽raspberry pi 用に小型のモバイルバッテリーを調達することに...。

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2016年9月10日土曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - ハードウエア1

前回から唐突に始まった謎のハナシ、今回はハード編1です。

ハードウエアに対する要求は以下の通り。

ステアリングの機構を備えること
FA-130が使えること
そこそこのペイロードがあること
改造がしやすいこと
Amazonで入手できること
改造事例が多いこと

これを満たしたのがタミヤのバギー工作基本セットでした。最初はこれをベースにarduinoとraspberry piを使って制御しようと考えてました。

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2016年9月9日金曜日

Raspberry Pi Autonomous Car - 概要のような何か

唐突ながらここ数か月作っていたraspberry pi 搭載の車について紹介します。

単純にNNで白線を認識してトレースするだけの車です。とりあえずこの車の制作の様子を紹介していきたいと思います。

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2016年4月29日金曜日

圧電振動ジャイロモジュールとシリアルプロッタ

今回は結構前に秋月で買った２軸圧電ジャイロと、arduinoIDE1.6.6から追加されたシリアルプロッタを試してみます。

今回使ったジャイロモジュールは村田製作所製ENC-03Rを2つ使用しているようです。

http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/

とりあえず、電源の電圧を確認したうえでarduinoと接続し、ここを参考にスクリプトを作成しました。

http://gousei.net/arduino_serial_plot/

どうやってノイズを取り除くかが課題ですね。

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2014年12月18日木曜日

ロボットアーム作ってみた。Ver3.0

やっと完成したので、紹介します。

今回は、初めてデルタロボットに挑戦したため、時間がかかってしまいましたが、それなりにいいものができました。

さらに、この前に紹介したモデルからさらに進化させました。

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2014年12月17日水曜日

ロボットアーム作ってみた。Ver2.0 技術編

前回から結構時間が経ってしまいましたが、取り敢えず進化させてきました。

1.アーム駆動部

↑Rev3.0(最新)

↓Rev2.0(1つ前のモデル)

Rev2.0までの大きいサーボによるダイレクト駆動から、Rev3.0では小型サーボとウォームギアの組み合わせに変更しました。これにより、より正確な制御が可能になりました。

2.外枠

↑Rev3.0(最新)

↓Rev2.0(1つ前のモデル)

パーツを大幅に減らし、なおかつ強度を上げました。

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2014年12月6日土曜日

ロボットアーム作ってみた(Ver2.0):進捗状況

ロボットアームの進捗状況です。

とりあえず、狙ったところに先端を動かすことには成功しました。

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2014年11月21日金曜日

ロボットアーム作ってみた(Ver.2)

この前作ったロボットアームですが、根元が弱かったのとあまりにも動作が遅いので改良版をつくることにしました。今回はデルタロボットという並列リンクを用いたロボットアームです。

思ったより可動域が大きいのにはびっくりしました。

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2014年11月14日金曜日

ロボットアーム作ってみた; 完成！

ロボットアームがついに完成しました。思ったより関節部に手間取ったので、完成までに時間がかかってしまいました。なかなか大変で、ブログを更新する余裕もありませんでした。

苦労した関節部

操作装置　レバー式で、操作のしやすさを追求？しました。

掴む部分と関節部分

ミニフィグと大きさ比べ

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2014年11月10日月曜日

ロボットアームを作ってみた; 進捗状況

ロボットアームの進捗状況についてです。

とりあえず、第一関節は完成しました。ここから先は明日、明後日あたりで完成させたいです。

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2014年11月3日月曜日

レゴのロボットアーム製作中...

現在、レゴを使ったロボットアームを作っている最中です。
レールと土台

操作装置

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2014年10月28日火曜日

raspberry pi でGPS 動作編

この前書いたraspberry piでGPSシリーズのおまけです。

youtubeに上げました。

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2014年10月24日金曜日

raspberrypi でGPS 　セットアップ編

ラストはセットアップ編です。

今回は最大の難関だったセットアップです。

正直に言って、半年ぐらいかかって（あの時はraspberrypi初心者で、いろいろと忙しかったので実質3カ月）やっと動きました。

ここではGPSDとFoxtrotGPSが入っていることが前提です。

1.GPSDをkillする

GPSDが最初から立ち上がっているとIPv4ソケットが作れないというエラーを吐き出すので、どのような方法でもいいのでプロセスをkillしてください。(お勧めはkillallコマンドを使う方法)

2.GPSDソケットを作る

次にGPS側と通信するためのソケットを作ります。

自分の環境では公式のソケットの作り方では動かなかったので次のコマンドでソケットを作ります。

sudo gpsd -D 5 -nN /dev/ttyUSB0

ttyUSB0の部分は適宜読み替えてください。

3.FoxtrotGPSを立ち上げる

ここでやっと地図ソフトを立ち上げることができます。

このとき、インターネットにつないであると、地図データを落とせます。

ここまでくれば完成です。あとはGPSが衛星からの電波をとらえられたら現在地を表示するはずです。

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raspberrypi でGPS ハード編

今回はハードウエアを紹介したいと思います。

GPSレシーバ…SD200

上海問屋で購入しました。SiRF StarIIIというチップを使っています

ケース…自作

詳しいことはこちらに書いてあります。

こんな感じで自転車につけています。

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2014年10月20日月曜日

raspberrypi でGPS　ソフト編

ずっと前に買ってあったUSB接続のGPSレシーバがあったので、それを使ってraspberry pi を自転車用のカーナビにしたいと思います。

使用ソフト

・GPSD…これでGPSからのデータを地図ソフトが読める形に直します

http://www.catb.org/gpsd/

・FoxtrotGPS…地図ソフトです。いろいろなサイトの地図データを読み込め、一時的にダウンロードしておけます。もちろんオフラインでも見ることができます。速度の表示などもあり、非常に便利です。

http://www.foxtrotgps.org/

どちらもオープンソースです。

(FoxtrotのFが小文字になっていますが、本当は大文字です。)

GPSドングルでとった位置情報を、GPSDを介してfoxtrotgpsに伝え、現在位置を表示させる流れになっています。

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2014年10月11日土曜日

raspberry pi で2.2inch液晶を使ってみた

日経linuxの9月号にaitendoの2.2inch液晶を使っている記事があったので、やってみることにしました。

ただ、あまりにも小さいので普段はCUIを動かしています。

ここまで動かすのになかなか苦労しました。

FBTFTを使って動かしています。

画面はaitendo のM-TM022-SPI

~~http://www.aitendo.com/product/7277~~

を使っています。

日経Linuxに載っていた方法では自分の環境では動かなかったので試行錯誤した結果、コンパイル済みのイメージを使うことに落ち着きました。

(https://github.com/notro/fbtft/wiki の2014-06-20-wheezy-raspbian-2014-07-25-fbtft-master-firmware.zipです。)

2017/11/11追記　画面の取り扱いがなくなったのですが、この辺あたりでも動かせるはずです

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