Shts!

2019年12月31日火曜日

M5StickVとESP32-DevKitC-32Dで双方向UARTやってみた

　大晦日も自宅にこもって高位合成している中の人です．PYNQ-Z2からUltra96 V2に乗り換えれば，簡単に速くなりそうなんですけどねぇ．さて，今回は積み基板になっていたM5StickVとESP32-DevKitC-32Dを使って，UART通信してみた話です．

配線的なもの

　とりあえずピンアサイン的なもの．
────────────
　ESP32　　M5StickV
━━━━━━━━━━━━
　GPIO16 　GPIO35
────────────
　GPIO17 　GPIO34
────────────
　GND 　　GND
────────────
　M5StickVの方はFPIOAの仕組みがあるので，UARTピンのアサインを間違えても入れ替えれば動くのですが，とりあえずこんな感じにしておきます．
　ESP32の方はUART2を使っていますが，UART0やUART1でも設定すれば使える気がします．

参考：SwitchScience ESP32-WROOM-32に関するTIPS

プログラム的なもの

　今回，ESP32はArduino IDE，M5StickVはMaixPyを使いました．まあUARTのテストだけなのでこれでいいかなって感じです．

コード全体はGitHubに上げておきます．最新版のArduinoでESP32のUART2を使うときは，何も宣言することなくSerial2を使うだけで，OKなようです．

shtsno24/MicroCar/UART_Test

結果

　115200bpsで動いた．

左：M5StickV，右：ESP32

参考：Wi-FiがないM5StickVを、M5StickCと繋ぎLINEに投稿してみるまでの手順

　　　Arduino-ESP32 Serial通信

今年最後の投稿がこんな感じでいいものなのだろうか...

2019年12月8日日曜日

にゃーん(異常検知しようとしてできたのか出来なかったのかよくわからない話)

0.初めに

　この投稿はMice Advent Calendar 2019の8日目の記事です．7日目はコヒロさんの2019年全日本大会で人権を取り戻した話でした．人権...僕も欲しい....

卒論のファイルの存在が虚無な中の人です．こんな時期にブログを書くなんて思っていなかったのですが，現役からの~~熱い圧力~~強い要望により書いています．今回は異常検知したかった話です．

1.異常検知とは

　異常検知(anomaly detection)は，"通常の動作として明確に定義された概念に準拠しないデータパターン"(wikiより)を検出することで，いろいろな分野で使われています．
　まあいつもの動き(狙った動き)と違うぞってことを見つけるって話です．

2.PID制御ぶるぶる問題

　　マウスに限らず，限界感度法とかでPID制御のパラメータを決めている場合，パラメータを上げすぎると出力が発散(振動)することがあります．

見事に発散

別に適切なパラメータであれば問題はないのですが，どんな環境でも動くパラメータを見つけ出すのは至難の業．なので少し高めのパラメータをデフォルトに設定し，出力が発振しかかったらパラメータを下げるようにしてみました．

3.そうだ，検出しよう

さて，出力の発振を検出して...ってどうやって？ここで出力データをよーく見てみましょう．

出力とにらめっこ

何となくですが，比例制御で使う偏差の絶対値をとって，その値をテキトーな区間(半周期あたり)で積分すればいい気がしてきました．制御が荒ぶっているときは値が大きくなって，安定しているときは値が小さくなりそうです．あとはしきい値決めてぶった切れば勝ち確かな？

検出できた???

4.わたし，(誤検知)気になります!

3.で考えた検出方法にはある問題があります．アンダーシュート/オーバーシュートして安定している場合です．元データでは，加速度がノンゼロの区間の遅れが誤検知されています．勝ち確#とは．(※実はこの方法でもどうにか検出することもできたりできなかったり)

やっぱり駄目だったよ

　となると方針変更です．偏差を何か，入力データの変動のみを表すものに置き換えてやればできそうです．
　ある関数の変動を見るとすれば...ああ，微分なんてあったなぁ．まあ厳密に数値微分なんてする必要はないので，もういっそ引き算だけすればいいでしょう(やけくそ)．

5.そして，よくわからないものへ

　さて，結果です．

さっきよりイケそう

差分だけならよさげなので，最初のデータと合わせて確認してみましょう．

イケたのでは

　
とりあえず，誤検知が無くなりました．めでたしめでたし...なんてことにはならない．

実機にぶち込んで動いたら完全なる勝利です．さて，やってみましょう．

　あれ，思ったよりも誤検知多いのでは?とりあえずは安定して動いているので，良しとします．

結論.

　異常検知は難しい...が，マウス君はちょっとだけ安定するようになった．このやり方であってるかどうかは知らないです．もっといい方法があったら教えてください．

　Mice Advent Calendar 2019の9日目はべし先輩の未定です．""未定""です．(大事なことなので2回言いました)

おまけ : 偏差だけで異常検知はできるのか？

　3.で作った偏差だけを使うやり方では誤検知が多いという話をしました．が，実はそこで議論していないことがありました．しきい値です．

　具体的な値を言えば，3.の場合0.1をしきい値としていました．ここでしきい値を0.5に上げて比べてみましょう．

あれ，こっちもできてる

　どうやらうまく検出出来ているようです．ですが，4.の方法のほうがパラメータがテキトーでも成功しやすいと感じました．この辺の話はリソースとかの問題もあるので，一概にどちらのアルゴリズムがいいかを決めることはできませんが，まあ好きな方を選んでください．

おまけ2 : タイトルと内容について

タイトルと内容の決定のながれはこちらのツイート及びコヒロさんの2019年全日本大会で人権を取り戻した話の最後のほうを参照のこと．

2019年9月17日火曜日

TinyFPGA BXをVSCode(+PowerShell)で開発する

　ブログのネタを探してさまよっていた中の人です。夏休みはマウスのコーディングやらバイトやらで忙しい毎日を送ってました。(今夏はアキバへ2桁回買い出しに行ってました。定期がなかったらヤバかった)
　今はこの記事を書きながら~~環境構築~~研究を始めています。圧倒的進捗のNASA。

　さて、今回のネタはちっちゃいFPGAをVSCode上で開発する話です。タイトルには(+PowerShell)って入ってますが、pipが入ってる(入る)ターミナルなら何でも大丈夫です。

0.TinyFPGA BXについて&開発の動機

　TinyFPGA BXはLattice Semiconductor Corporation製ICE40LP8Kを使ったFPGAボードで、その名の通り小さいのが特徴です。(AX2っていうもっと小さいのもある)

　サイズ感はArduino nanoやNucleo F303に近いです。

　参考：クラウドファンディングしてた頃の資料

　　　　スイッチサイエンス(というよりもSparkFun)の商品説明

　　　　千石電商の購入ページ

　このボードGUI環境でも開発ができるのですが、なんとPython2.xを使用しているのです!(インストールしようとしたら2.7.11を突っ込もうとしてきた)

　よって今回はPython3.x系で開発環境を整えようとした感じです。

1.今回の環境及び使うもの

VSCode 1.38.1
Python 3.7.4
pip 19.2.3
TinyFPGA BX
USB micro B ケーブル

今回はVHDLではなくverilogを使用します。(ビルドツールがVHDL未対応らしい)

2.インストール

最初は、TinyFPGA BX User Guideに従ってインストールを進めましょう。私が環境構築をしていて詰まったところは、

apio drivers --serial-enable

の前に

apio install drivers

をすることでしょうか。この辺りはそこまで難しくないはずです。
この時、一緒にverilogのExtensionをVSCodeに入れておくと.vが読みやすくなります。

Atomを入れろとなっていますが、今回は無視します。

3.実機実装

　FPGAの開発では、大体の場合シミュレーションを走らせてから実機実装しますが、面倒なので飛ばします。

とりあえず、サンプルコードを使いたいので、TinyFPGA BXのリポジトリをどうにかこうにかして落としましょう。落として来たら、apio_templateをフォルダコピーしておきます。(書き換えると面倒なので)

　コピーしたフォルダをVSCodeで開いたら、ターミナルを出して、

apio build

と打ちましょう。.vが間違っていなければビルドが通り、hardware.binが生成されているはずです。(ほかのファイルも同時に生成)

　ボードへの書き込みは、ケーブルでPCとつなぎ、リセットボタンを一回押した状態で、

tinyprog -p .\hardware.bin

と打てば書き込まれます。

書き込みがうまくいかないときは、User Guideの下の方に書いてあるブートローダのアップデートをやってみましょう。

参考：tinyFPGA-BX boardにTerminalのみでbuildとボードへの書き込みを行った

2019年7月23日火曜日

matplotlibでマウスやらキーボードのイベントを取得する

　ブログ更新をさぼりにサボっていた中の人です．研究室とバイトとマウスに明け暮れたら，いつの間にか金と時間が溶けていました．
　私事ではございますが，大学院に進学することが決まりもう少しだけ学生でいられそうです．やったね(白目)

　それはさておき，今回はmatplotlibでマウスやらキーボードのイベントを取得する話です．

概略
　みんな大好きmatplotlibなのですが，実はマウスやキーボード，その他もろもろのイベントを拾うことができます．これによってグラフに表示されているデータをいじったりすることが可能です．

イベントの種類
　トリガとして扱えるイベントは以下の通り．

button_press_event : マウスのボタンが押されたら
button_release_event : マウスのボタンが離されたら
draw_event : キャンバスが更新されたら
key_press_event : キーボードのボタンが押されたら
key_press_event : キーボードのボタンが離されたら
motion_notify_event : カーソルが動いたら
pick_event : キャンバス内のオブジェクトが選択されたら
resize_event : figureキャンバスがリサイズされたら
scroll_event : マウスホイールが回ったら
figure_enter_event : カーソルがfigureの中に入ったら
figure_leave_event : カーソルがfigureの中から出たら
axis_enter_event : カーソルがaxisの中に入ったら
axis_leave_event : カーソルがaxisの中から出たら

参考：https://matplotlib.org/users/event_handling.html?highlight=event%20handling%20picking

使い方
　イベント発生時に動かしたい関数を事前に準備しておき，canvasに紐づける感じです．

#クリック時にカーソルの座標を取得する
def Click(event):
    print("x=%d, y=%d" % (event.x, event.y))

#紐づける
fig.canvas.mpl_connect("button_press_event", Click)

2020/8/17 追記：上記のmplの部分がmlpだったのを修正

eventはマウスカーソルの位置や選択したデータの値，マウスやキーボードの押したボタンなどを取得するために使うやつです．取得できるのは以下の通り

x, y : canvas内のピクセル
inaxis : カーネルがaxisを超えたかどうか(True/False)
xdata, ydata : 選択されたデータ
button : 押されていたマウスのボタン(None, 1, 2, 3, 'up', 'down')
key : 押されていたキーボードのボタン(None, すべての文字，'shift', 'win', 'ctrl')

最後に
　便利機能が結構仕込まれているmatplotlibです．公式のサンプル等もあるので，そちらも参考にするといいと思います．

2019年6月11日火曜日

Raspberry Pi 2とZero WでFCNを走らせてみた

れぽーよなんて大嫌いな中の人です．
今回は~~秋月で安売りしてたことを知ってわざわざ学校を抜け出して入手した~~
たまたま入手できたRaspberry Pi 2とZero Wを比較する話です．

今回この二つのボードを使っていくわけですが，その前にスペック比較を

Pi Zero

1GHz, single-core CPU
512MB RAM

Raspberry Pi 2

A 900MHz quad-core ARM Cortex-A7 CPU
1GB RAM

シングルコアの性能はZeroのほうがいいかも．ただ4コアのPi 2のほうがトータルで速そうだけどどうなんだろう?

というわけで実際にプログラムを実行して比べてみましょう．実行するのは最近いじってきたFCNの最新版です．(レイヤーを4層に減らしたらなぜか精度が上がったのはなんででしょうか...)

Pi 2 : 0.020[s/frame]
Pi Zero W : 0.060[s/frame]
(それぞれ100回平均)

Pi 2の速さが圧倒的すぎる．(目標の30fps超えちゃってるヨ...)
個人的にはPi 2がもう少し遅いと思ったんですが，予想を超えてきましたね．Pi Zero Wはレイヤー数を落とした関係で15%ぐらい速くなったのはうれしいです．

まあ今更Pi 2かよって話ですが，予想以上に高速化できたのでよかったです．(Pi 3Bとかだともっと速くなりそう)

参考
https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-zero-w/
https://www.raspberrypi.org/products/raspberry-pi-2-model-b/

STM32のSPI+DMAで詰まった話(HAL使用・STM32F413)

　最近いろいろあってマウスお預け状態の中の人です。MPU6500+AS5047をSPI一系統で読もうとするとSPIのモードやらクロック周波数やらを変える必要がありますが、最も問題になるのが送受信のデータフォーマットです(MPU6500は8bit、AS5047は16bit)。今回はその違いにより結構影響を受けた話&その解決策です。

1. DMA転送を使ってSPI通信をする

STM32ではDMA転送を使ってSPI通信をすることができます。で、こいつを使う際にはSPIの設定のほかにDMAの設定を行わなくてはなりません。
...といってもDMAの設定はNormal/Circularの設定と、転送データ幅のみです。今回はSPIの要求をいちいち出す方式にしたので、Normalにしました。問題となったのは転送データ幅の部分です。

2. 転送データ幅とSPIのデータサイズ

今回使用したAS5047とMPU6500ではSPIのモードや一度にやり取りするデータサイズが異なっていました。

AS5047 DataWidth:16bit CPOL:0 CHPA:0 -> Mode:1
MPU6500 DataWidth:8bit CPOL:0 CHPA:1 -> Mode:0

マイコンのピン数の問題で、SPIは1系統に絞ったので通信するたびにモードを変更する必要があります。こちらはHAL_SPI_Initでどうにかなったのですが、問題はDMA転送をどうするかです。
で、以下の二つを試しました。

1): DMAのデータ幅を16bitに設定して、AS5047と通信する
2): DMAのデータ幅を8bitに設定して、AS5047と通信するときは2Byte分送りつける

3.　試した結果

1) データ幅16bit

　　こんな感じで設定して...

こんな結果が出てきました。上側のエンコーダの値はあっていそうですが、当然ジャイロからは値がかえって来ません(HAL_DMA_Initか何かで設定をかえれば読み取れるとは思いますが)。

2) データ幅8bit

こちらもこんな感じで設定して...

結果はこんな感じ。設定を変えずとも送るデータ数を倍にすれば読み取れそうです。ジャイロも読み取れています。

4. で、どうするよ

設定を変えるのが面倒だったので、今回はデータ幅8bitでやっていこうと思います。

2019年5月22日水曜日

Raspberry PiでDRV8830を動かした話

　研究室課題の論文輪講やマウスの通信線の断線と圧着に四苦八苦している中の人です。
　数か月前に投稿したこちらの記事ですが、DRV8830だけ自分でコードを書いた?(ライブラリ使っただけでは?)ので少し解説していきたいと思います。(~~数か月放置してたのは内緒~~)

ICについて

DRV8830は1chのモータドライバで、最大の特徴はI2Cのみで出力電圧の制御を行う点です。別段精度の良いPWMが出ればいいのですが(Raspberry Piでも結構精度の高いPWMを出すことのできるライブラリとかもあるようです)、あまりあてにならない部分があったためI2Cが使えるこのモータドライバを使いました。
　

回路について

　DRV8830周りの回路はこんな感じです。データシート上ではVCCとGNDPWR間には0.1uF(最小)を挟めと書いてありますが、どうやら容量不足になりやすいらしいので追加で10uFを載せてあります。ISENSEには0Ω抵抗を入れましたが、ここの抵抗を変えることで最大電流を変えることができます。FAULTnは障害通知用の端子で、障害が発生するとLowになるのでLEDはこの向きでつけてあります。

　A0/A1はアドレス設定用の端子で、Low/NC/Highの3パターン^2=9通りで設定し、それに応じて書き込み用のアドレスと読み取り用のアドレスが変わります(データシートのp.12)。ここで注意したいのが、データシートでのアドレスがプログラム上のアドレスと一致しない(正確には1つシフトされている)点です。これについては後述。

　SDA/SCLは一応10kΩのプルアップ抵抗を挟んであります(多分いらない気もする)。

PCBについて

　今回は秋月とかで販売しているブレークアウトボードを使わずに自前でプリント基板を設計したのですが、このICの裏面にはサーマルパッドがあるため、普通のはんだでやるには少し工夫が必要でした。ざっくりいえばサーマルパッドに穴をあけ、裏側から熱を与えてはんだ付けを行う方法です。注意してほしいのが、穴からはんだを流し込むのではなくICをつける前にはんだで穴をふさいでおき、その後はんだごてを裏から当てるということです(参考：QFNパッケージをリフローオーブンを使わずにハンダ付け)。配線は...酷いです。

この配線は何があっても参考にしないこと。

(こんなにひどい状態でも動くあたりがすごい)

プログラミングについて

　今回はPythonから操作することとしました。I2Cを使う場合、幸運なことにPython-smbusが提供されているのでこいつを使うことにします。

#-*-coding:utf-8-*-
import smbus
import time

DRV8830_addr = 0x60
i2c = smbus.SMBus(1)
min_pow = 0x06
max_pow = 0x26

try:
    #test DC motor
    for i in range(min_pow, max_pow + 1, 1):

        i2c.write_byte_data(DRV8830_addr, 0, (i<<2)+1)
 time.sleep(0.1)

こんな感じで書けば動くはず。データシートではA0/A1をLowにした場合、書き込み時のDRV8830_addrは0xC0になるはずです。ですがI2Cの仕様上、7bitのICを区別するためのアドレスにR/W用のビットをくっつけているため、実際には0xC0 >> 1 = 0x60となります。最後のR/W用のビットはライブラリ側でつけられるようです。出力電圧と回転方向に関してはデータシートのp.13を見つつ、D7-D2に電圧、D1とD0に回転方向が来るように設定しました。

最後に

そこまで難しいわけではありませんが、データシートと違うじゃんみたいなところもあったのでそこだけ気を付ければ大丈夫な気がします。で、結構重要な話がありまして、実はこのIC...

単品なくなってたのね...(´･ω･`)
モジュールの販売は続けているようなのでほしい方はぜひそちらをお求めください。(この記事の大半意味なくなったのは？)

2019年5月12日日曜日

CubeIDE+STM32F413CHでprintfを使う話

　PYNQかZYBO Z7-20が欲しい中の人です(誰かくれないかなぁ)。前回からの続きで、printfでfloatを表示させる話です。

　マイコンのデバッグでは、UARTを出力先に指定したprintfを実行させることがあります(なんか変な感じするけど)。STM32の場合syscalls.cの__io_putchar()を書き換えてUARTに吐き出したり(weak定義に関してはこちらから)、_write()関数の中身を書き換えることで実装するのが楽なようです(こことかここを参照)。

1. とりあえずprintfをUARTで使えるようにする

*UARTが使えている前提で話を進めていきます。HAL_UART_Transmitとかが使えていれば大丈夫。

　CubeIDEでも同様にしてprintfの出力先をUARTに変更できます。/(プロジェクト名)/Srcの中にsyscalls.cがあるはずなので、それを開き_write()のところまで行きます。で、その中身をこんな感じで書き換えます。

__attribute__((weak)) int _write(int file, char *ptr, int len) {
 int DataIdx;

 for (DataIdx = 0; DataIdx < len; DataIdx++) {
//  __io_putchar(*ptr++);
  HAL_UART_Transmit(&huart1, ptr++, 1, 1);
 }
 return len;
}

　このままコンパイルすると"huart1ってなんだよ"って怒られるので、ヘッダと変数の宣言部分に

/* Includes */
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 
#include 

#include "main.h"

/* Variables */
//#undef errno
extern int errno;
extern int __io_putchar(int ch) __attribute__((weak));
extern int __io_getchar(void) __attribute__((weak));

extern UART_HandleTypeDef huart1;

...
と書き換えておきます。これでprintf()を実行するとTerminalとかになんか出てくるはずです(%fに関しては後述)。

2. %fを出力する

さて、ここまででprintfは%fフォーマットを除いて動くようになったはずです。で、%fはこのままでは動きません(TrueStudioやSW4STM32同様)。原因はリンカの設定なのでここを修正していきます。

*ここからの話はSTM32Cube FW_F4 V1.24.1での話です(2019/05/10時点で最新)。バージョンの違いに注意してください。

　とりあえず、リンカオプションの設定から。

Project->Propertiesを選択し、C++/C Buildを選択します。

　次にSettings->MCU GCC Linkerを選択し、Other flagsに"-u _printf_float"を追加します。
　ここまで終われば動きそうな気がしますが、うまくいかない(~~なぜいきなりTrueStudioやSW4STM32をNRNDにしたし~~)。この問題に気が付いたのがGWの中ごろで、そこから1週間ほどとかしました。（´・ω・｀）
　この原因についてはまだわからないこともありますが、ここを参考にすることで%fを有効化できました。手順としては、STM32F413CHUX_FLASH.ldの_estackの値を0x2004FFFFから0x20050000に書き換えるだけです。この値に関しては、データシートの21ページに書いてある

"CPU can access SRAM1 memory via S-bus, when SRAM1 is mapped at the address range: 0x2000 0000 to 0x2003 FFFF. CPU can access SRAM2 memory via S-bus, when SRAM2 is mapped at the address range: 0x2004 0000 to 0x2004 FFFF."

を見ながら決めました。_estackにはRAM領域の終端アドレスを指定するのですが、どうやら奇数だと動かず、偶数でないと動かないらしいです(この辺検証とかもできていないので怪しいですが、0x20050000や0x2004e200、0x20040000の場合は動き、0x2003FFFF、0x2004FFFFでは動いていないことは説明できそう)。

2019/05/13追記
@osaboh さんからの指摘で、Application Binary Interface(ABI)の呼び出し規約の中に

5.2.1.1 Universal stack constraints At all times the following basic constraints must hold:
(中略)
 SP mod 4 = 0. The stack must at all times be aligned to a word boundary.
(中略)
5.2.1.2 Stack constraints at a public interface The stack must also conform to the following constraint at a public interface:
 SP mod 8 = 0. The stack must be double-word aligned.

とあるので、アドレスは4 or 8 Byteで割り切れる必要があるそうです。

参考：Procedure Call Standard for the ARM Architecture

謝辞

@osaboh さん, @sora_siro1 さん、@Sakurai_Tatuyosさんには%fが表示できない件に関して、動作検証や改善手順の提案などで有益な情報をいただきました。本当にありがとうございます。

2019年5月9日木曜日

朝起きたらTrueStudioがNRNDだったので、CubeIDEに乗り換えた話

　春の連休は何してましたか？寝てましたか？もう一度大型連休くれませんか？

　どうも中の人です。今回は、"朝起きたらTrueStudioがNRNDだったので、CubeIDEに乗り換えた話"です。CubeIDEに関しては、こちらを参照してください。基本的にTrueStudioにCubeMXをくっつけた感じですが(SW4STM32はいじったことないからわからない)、詰まったところもあったのでとりあえずカキカキしておきます。

1. ダウンロード&インストール

　まずはここからインストーラを落として、とりあえずインストールします。TrueStudioは残しておいてもとりあえず大丈夫でした。

2. プロジェクト作成

　インストールが終わったらプロジェクトを作成しますが、プロジェクトの作成段階でCubeMX用のファイル(.ioc)も同時に生成されるあたりがTrueStudioとは異なる点になります。

3.さあ、動かしてみよう

　プロジェクトの作成が終わると見慣れたCubeMXの画面が出てくるので、テキトーに設定しておきます。初期設定だとCtrl+sで保存するとGenerate Codeするかどうかを聞かれるので、Yesに入れておきましょう(手動でもGenerate Code可能)。あとはEclipseのエディタ画面が出てくる(またはmain.cあたりをクリック)ので、コードをカキカキすればOKです。

　TrueStudioにはRunボタンとDebugボタンがありましたが、CubeIDEではDebugボタンのみになっています(なんでだろ)。SWDで書き込むときはDebugボタンをポチりましょう。(UARTは使ってないんでワカラン)

　とりあえずこれでLチカはできるはずです。ただしこのままだとprintf周りができていないので、その話を今度しようと思います。

2019年5月3日金曜日

ZYBO Z7 (Z7-20)でHDMI Paththroughを作る(IP使用)

　精神統一にははんだ付けとよく言われますが、

ただし0603(metric)、テメーはダメだ

　どうも中の人です。マウスの進捗はぼちぼちです。朝起きたらTrueStudioがNRNDになってCubeIDEが登場していましたね。そのうち部内向けに記事でも書こうかなぁ(現状printfでfloatが吐き出せないのでツラい)。

　今回は研究室に入って触り始めたFPGAの話です。単にFPGAといってもいろいろあるのですが、Digilentから発売されているZYBO Z7を使用して、HDMIの入力をただ出力するだけの回路を作成しようと思います(ZYBO Z7についてはこちらを参照)。まあ備忘録的なものなので、動かなくても責任は負えません。はい。

　このボードには入力用と出力用のHDMIが別々についており入出力用の回路を組むことで、FPGA(が入ったSoC)上でのデータ処理ができます。しゅごい。とりあえず今回組んだ回路はこんな感じ。